[Udacity] Robotics nanodegree term 1 후기

엄청 빡셌다.

유다시티 로보틱스 강의는 전체적으로 수학적 지식을 많이 요한다.
유다시티 강의의 특징은 제대로 가르쳐준다는 것이다. vagrant, docker 필요한 것은 다 써서 환경을 만들어주고
우리는 필요한 것만 배우면 된다. (설치가 안되요... 이런 걱정을 하지말아도 된다. 알아서 vm을 넘겨준다.)

혹여 안되는 것이 있어도, 1:1 채팅으로 많은 것을 해결 할 수 있다. 그것이 수학이던 프로그래밍이던... (대신 영어로)

디테일한 부분은 설명을 안하고 넘어가기도 한다. 관련 내용은 링크를 막 뿌리는데 그거로 공부하라는 것 같다.

그리고 slack을 이용할 수 있는데 난 잘 이용하지 않았다. 왜냐하면 1:1 채팅으로 스크린샷 등 보내주면서 물어보기 때문에 여기서 안되면
슬랙이 무슨 소용인가 싶었다.

프로젝트가 재미있는데 프로젝트를 하는 것보다, 프로젝트를 어떻게 풀었는지 적는 것이 너무 힘들었다.

프로젝트 1 : 저절로 길을 따라 가는 로봇 (https://github.com/ssisksl77/Udacity-RoboND-Rover-Project)
가장 재미 있었다. 파이썬으로 좌표를 따서 맵에 붙이고 좌표를 변경하고 하는 것이 아주 흥미로웠다. 이 프로젝트까지는 무료이기 때문에 한번 들어보는 것도 괜찮겠다.

프로젝트 2 : 로봇팔 (깃허브링크 없음)
꽤나 힘들었다. 푸는 것이야, 구글을 보고 이곳저곳 보고 해서 풀었지만. 완.벽.한. 개념이해가 없었다.
유다시티는 이것을 그냥 놔두지 않는다. 결국 6관절 로봇팔을 손으로 그려서 여기는 sin세타 저기는 코사인 뭐 그런걸 다 적어서 어떻게 저 각도를 구할 수 있었는지 주말내내 그려서 찾아냈다.

프로젝트 3 : 물체 인식 로봇 (깃허브 https://github.com/ssisksl77/RoboND-Perception-Project)
여기부터 머신러닝을 공부하기 시작했다. SVM 이란걸 만들어서 물체들을 인식할 녀석들의 형태 같은 것들을 저장한다. 여기부터 아... 머신러닝이 이런거구나... 라는 느낌을 받았다.
filtering RANSAC Exercise: https://www.youtube.com/watch?v=vt0QpQmOjto
Cluster Visualization : https://www.youtube.com/watch?v=xcQ5ySgGAMM
Object Recognition : https://www.youtube.com/watch?v=bwYcwcsnXbU
Train SVM: https://www.youtube.com/watch?v=GXwLPqTjkZ8 also contained in this repository

프로젝트 4 : 딥러닝 사람인식하는 쿼드로터 (https://github.com/ssisksl77/RoboND-DeepLearning-Project)
애뮬레이터로 드론이 나온다. 특정 인간을 찾아서 그 사람만을 따라가는 것이다. 이 내용은 딥러닝을 지식이 다분이 필요한데... 정말 힘들었다.
딥러닝을 어느정도 이해하고(이제 다 까먹은듯..) 풀 때는 재미있었다.
AWS에 들어가서 GPU연산용 EC2를 켜고 주피터 노트북으로 딥러닝 연산을 이것저것 바꿔보면서 해보면서 느낀 점은... 프로그래밍이 정말 필요없겠네... 이런느낌이었다.
다 풀고나서 끝이 아니다.
이게 뭔지 어떻게 풀었는지 설명하라는 것은 정말 답이 없었다.(한 6번 퇴짜 맞은듯 하다). 해당 깃허브에 가면 어떻게 문제를 풀었는지 볼 수 있는데... 하... 머리를 쥐어짰다. 정말...
하지만 그 사람을 따라다니는 것을 보면 흐믓하기도 했다.
Follow Me: https://www.youtube.com/watch?v=QYENm4WjB8k

하지만 term2는 안듣기로 했다. 왜냐하면 TX2를 구매해서 조립하고 그걸 가지고 뭔갈 하는 건가본데...
일단 TX2가 한국으로는 할인이 안된다. 물어봤더니 그래서 2학기 자체가 할인되니 그건 좋지? (뭐래...)
둘째, python 에서 C++로 변경해서 코딩해야 한다. 커리큘럼이 똑같은데 이 말은 비슷한 내용을 C++로만 바꾸고 실습해보는 수업일 수 있다는 점.
셋째, 쉬고싶어서. 일을하면서 다른 공부를 하는 건 재미있었는데, 이렇게 프로젝트를 3주에 하나씩 끝내지 않으면 돈이 날아간다는 생각하니 엄청힘들었다.
넷째, 이제 다른 것도 공부해야지. 머신러닝도 제대로 좀 알아야 할 거 같고, 파이썬, 클로저, 자바도 좀 더 제대로 만지고 싶다.


일단 Udacity는 가격의 값어치를 하는 곳은 분명하다. 하지만 그 만큼 많은 공부를 해야 한다. 유다시티의 nanodegree의 강의 내용은 꽤나 짧다.
우리가 기대해야 할 것은 프로젝트다. 프로젝트를 진행할 때, 함수를 만드는 방식, 클래스를 이용하는 방식, 등등을 꼬집어 준다.
그리고 정말로 이해를 했는지 끝까지 물고늘어진다.(로보틱스과정만 그런걸지도...)

프로젝트의 실력있는 분이 옆에서 도와주는 것처럼 하기 위해 많은 노력을 한다. 그 점을 높이산다. 좀 아쉬운 점은 한국에 있기 때문에 오프라인 이벤트들을 참여할 수 없었다.
그리고 많이 비싸다. 값어치를 하지만 많이 비싸다는 것을 유념하자. 하지만 머신러닝을 공부할 때 질좋은 교육을 배우고 싶다면 유다시티를 추천한다.

Udacity Robotics Nanodegree Program 첫번째 프로젝트를 하면서 느끼는 점.

Rover Control

유다시티 강의의 첫번째 프로젝트. 로버가 저절로 길을 찾아가기이다.
Robotics 강의가 뭔지 잘 몰랐고, C++가 필요하다 하길래 C++와 나름 친숙해지고 자신감을 가지고 수강을 했다.

낭패였다

Robotics에서는 로봇을 칭할 때, 3가지가 필요하다.

1. Perception
2. Decision Making
3. Action

C++ 같은 것이 중요한 것이 아니라.

1. 상황을 인지하고
2. 어떻게 할지 결정하고
3. 행동을 하는 것

이것을 어떻게 해내야 할지. 고민하고 기법들을 좀 더 공부해 놓는 것이 더 도움이 될 것이었다.
파이썬을 회사에서 사용해보긴 했지만, 데이터 시각화나 수학적 계산은 다른 문제다.
여차여차 유다시티에서 하는 강의들을 따라가고 있지만 과연 얼마나 더 할 수 있을지는 미지수다.
주말마다 이것 때문에 어딜 나가지 못한다...
정말 이번에 느낀 것은... 선형대수가 정말 중요하다는 점!
계속 공부하지 않으면 안되겠다!

게다가 나는 자바로 개발을 하고 있는데도 요즘 자바에 너무 관심을 끈게 아닌가 싶다.
자바에도 따로 관심이 있는 분야가 있는데(JAVA - ASM 라이브러리 이다. 정말 멋진 기술이라고 생각한다.)
언젠가 이것도 좀 더 공부해서 토이프로젝트로 하나 뭔가 만들어봤으면 좋겠다. (ASM하나만을 이용해서!)
너무 주저리 주저리 쓴건가.
아래에 현재 하고 있는 프로젝트의 링크를 담아놓아야겠다.

• 첫번째 멍청하게 직진
• 두번째 주위를 살펴보지만 직진
• 주위를 살핀 걸로 갈 수 있는 곳을 찾아내어, 좌표를 로버 중심 구면좌표계에 맞춰서 움직일 수 있는 각도를 평균낸다.